【研究者】

　　佐賀大学理工学部理工学科機械工学部門  教授　佐藤和也

　　＊株式会社アトラックラボ（代表取締役：伊豆智幸、以下アトラックラボ）、銀座農園株式会社（代表取締役：飯村一樹、以下銀座農園）との共同研究

 

【研究成果の概要】

　国立大学法人佐賀大学（研究者：教授　佐藤和也）とアトラックラボ、銀座農園は共同で機械学習を用いたカメラのみによる人追従型収穫物搬送ロボットを開発しました。

　本搬送ロボットに搭載したカメラ映像から、追従する人の大きさを機械学習により検知し、カメラから人までの距離を算出して、その距離に応じて搬送ロボットが人追従走行と停止を判断することで収穫物搬送走行が可能となりました。一般的なビブスを着用した人を搬送ロボットが認識して人に追従するので、人は特殊なマーカーなどを身につける必要はありません。

　カメラ映像をもとに機械学習により人の大きさを検知し、距離算出に基づく人追従走行と停止を行う制御アルゴリズムを佐藤教授と大学院生が開発し、アトラックラボと銀座農園は、搬送ロボットの開発やシステム設計などを担当しました。

　従来、搬送ロボットが人追従走行を実現する場合は、特殊な距離計（LiDAR^＊など）の搭載や人が特殊なマーカーを着用する必要がありましたが、この方式では安価なカメラなどのみで実現できるため、コスト面でも大きなアドバンテージがあります。

　開発した搬送ロボットの実証実験は、佐賀県農業試験研究センターの全面協力のもと、同センター三瀬分場の実験圃場において、ブロッコリー収穫時の搬送を模擬して行われ、15kgの重りをカゴに載せても搬送ロボットが人追従走行と停止を確実に行えることを検証しました。

 

実証実験の様子（ブロッコリーの収穫）

 

＊LiDARとは

　Light Detection and Rangingの略。レーザー光を上下左右に走査し、対象物から散乱や反射光を観測して対象物間の距離を計測、性質を特定できる光センサー技術である。自動車の自律走行にも用いられている。

 

 

【今後の展開】

　今後、製品化を視野に入れ、コストの制限が大きい農業分野などへの展開、ライン工場内での治具搬送、倉庫内での搬送補助などに応用していきます。

 

【教員活動ＤＢのリンク先】

　http://research.dl.saga-u.ac.jp/profile/ja.2cc9cf6749e4d4f8.html

 

 

 

 

【本件に関する問い合わせ先】

　　佐賀大学理工学部 教授　佐藤和也

　　E-mail： sato(at) me.saga-u.ac.jp

　　※ (at) は @ に置き換えて下さい。